Esta constelação fazia parte de uma maior, bastante antiga, chamada Argo Navis ( O Navio ou, segundo o título original, O Navio " Argo " ), que foi dividida por Lacaille, em 1754, em 3 constelações modernas: Quilha, Vela e Popa. Uma quarta, " Pyxis " ( a Bússola ), foi idealizada pelo astrónomo francês usando estrelas que desenhavam parte do mastro da figura.
Segundo a mitologia grega, a antiga " Argo Navis " representava o navio que Jasão e os Argonautas usaram na sua busca pelo Velo de Ouro ( associado no céu à constelação de Aries ). Do navio é apenas visível a metade posterior, tendo a tradição definido que o resto da embarcação não era visível por estar envolta em nevoeiro, ou porque o episódio celebrado nesta constelação se referia ao momento em que o Argo se lançara na travessia dos Rochedos Azuis que estariam, por isso, a ocultar a proa.
A Popa representa, como o nome indica, a popa do navio Argo. Localiza-se com facilidade, não por conter estrelas muito brilhantes, mas por se encontrar entre as duas estrelas mais brilhantes do céu: Sírio ( da constelação vizinha do Cão Maior ) e Canopo ( da constelação vizinha da Quilha ( Carina ) ).
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