constelação do Sagitário é uma das mais antigas traçadas no céu, pelo que várias lendas lhe estão associadas. Segundo muitas fontes históricas Ptolomeu, no Séc II, terá relacionado esta figura a Quíron, líder mitológico dos Centauros.
No entanto, esta associação teria sido igualmente feita à constelação do Centauro.
Tendo a representação celeste do Sagitário sido assimilada pelos Gregos a partir da cultura dos Sumérios, gerou-se um conflito entre as mitologias destes dois povos: antes de Ptolomeu, Eratóstenes apontara o facto de que, nas lendas gregas, os Centauros não usavam arco e flecha, pelo que a figura deveria ser para ele, não um centauro, mas uma criatura de apenas duas patas, com arco e flecha. Estas características eram próprias de uma classe de seres mitológicos greco-romanos - os Sátiros.
O Sagitário seria por isso, segundo Eratóstenes, o sátiro de nome Crotus. Exímio caçador, inventor do arco e flecha, mas igualmente sensível às artes (era um excelente músico e atribuía-se-lhe a invenção da noção de ritmo), Crotus era filho de Eufeme e de Pã e vivia na companhia das Musas - as filhas de Zeus.
Duas versões diferentes justificam a presença de Crotus no céu: a primeira refere que teria sido um pedido do próprio a Zeus, após a sua morte; a segunda conta que o pedido teria sido feito pelas Musas.
De uma forma geral, presume-se que as figuras mitológicas metade homem e metade cavalo terão surgido quando algumas culturas antigas, que desconheciam estes animais, foram surpreendidas com a visão de guerreiros estrangeiros montados a cavalo.
Um caso registado foi o episódio da chegada de cavaleiros espanhóis a territórios Incas: os indígenas pensaram estar perante seres de aparência humana, mas com quatro patas.
Na mitologia suméria, a constelação do Sagitário representava o deus da guerra, criatura com feições humanas num corpo de leão, de nome Nerigal ou Nergal.
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